柔性机械手臂的动态优化设计

柔性机械手臂的动态优化设计(中文8000字,英文PDF)
摘要：柔性机械手臂动态优化设计（ODD）的一个封闭形式的解决方案是考虑将其连杆看成是欧拉 - 伯努利梁。在动态优化设计过程的规划中，动态方程的有限元模型（FEM）可以求解刚度最大化和质量最小化问题。连杆末端变形量的最佳预分配参数和最大有效载荷能力限制了机械手的输入。冗余的渐进式串联形式作为目标函数可以通过最优临界理论来解决，临界理论介绍见附录。临界理论的原理在于，动态系统在物理载荷的作用下，随着运动的进行，控制系数逐渐增加，而控制变量逐渐减小。从理论上分析，机械手的链接处被认为具有两个自由度(DOF)----在每个节点处都有一个挠度和一个转动自由度的回转关节。在基于更高生产率和更高精度要求的告诉工业机器人中，刚度最大化和质量最小化的原则已经准备被用来论证动态优化设计（ODD）的过程。在动态优化设计的问题中，挠度、速度和加速矢量被认为是控制系数，刚度、阻尼和质量则被认为是控制变量。

关键词：柔性机械手臂、动态优化设计（ODD）、临界理论、欧拉-伯努利梁