基于RGB-D数据的机械手臂动态碰撞避免系统

基于RGB-D数据的机械手臂动态碰撞避免系统(中文5200字,英文PDF)
摘要
工业4.0的新模式要求机器人和人类之间的合作。与其他机械手臂不同，他们可以在没有任何额外安全措施的情况下互相帮助和协作。机器人应具备获取周围环境的能力，并在运动过程中规划路线（或重新规划）避开障碍物和人。本文提出了一种基于kinect传感器获取环境空间的系统，基于kinect的点云，执行UR5机械手臂的路径规划，用于拾取和放置任务，同时避开对象。实验结果可以验证我们所提出的系统。
关键词：协作机器人，机械手臂路径规划，碰撞避免，RGB-D。