双刷地板清刷机器人(含外文出处)

双刷地板清刷机器人(含外文出处)(中文4400字,英文PDF)
摘要：自我推进式清刷机器人，是一种全自动、全方位地板清刷移动机器人，且没有车轮。拟议的机器人由双旋转刷构成，不需要驱动轮装置。当机器人用它的旋转刷清刷地板时，可以通过调整控制刷子的姿势，来控制刷子和地板之间的摩擦力，使清刷机器人在任何方向移动。
在本文，我们对现有的模型进行改进，建立了刷子的动态模型，并制作了刷子可以双向旋转新型清刷机器人。目前，我们还建立了动态的机器人，发现逆动力学解决方案的全方位的机器人方向的议案：我们考虑到在操作多样性方面的重要性的一般议案，如机器人的平移，旋转，合并时，要考虑刷子的倾斜方向和倾斜角度等。
关键词：刷子 摩擦力 全方位的议案 清刷机 自我推进力。