欠驱动自主水下机器人的平面轨迹跟踪控制(含外文出处)

欠驱动自主水下机器人的平面轨迹跟踪控制(含外文出处)(中文4200字,英文PDF)
摘要，本文讨论了欠驱动自主水下机器人（水下机器人）在水平面轨迹的跟踪控制问题。在很多文献中，水下航行不考虑驱动的摆动方向，系统矩阵也是假定为非对角和非线性矩阵。此外，还考虑了环境的影响，使用反推技术和跟踪误差动态，系统状态稳定，迫使跟踪误差趋近于零。通过数值模拟论证了该文提出的控制方法的有效性。试验车进行了光滑，惯性，二维（平面）的参考轨迹的仿真，如等速轨迹（周向机动 - 恒定偏航率），速度和时间变化的轨迹（正弦路径 - 正弦偏航率）。

关键词：自治水下机器人，系统矩阵，跟踪控制，时间 - 变反馈，欠驱动控制