水下船体清刷机器人设计(含外文出处)

水下船体清刷机器人设计(含外文出处)(中文3700字,英文PDF)
摘要：研究水下船体清洗机器人目的是实现自动化清洗水下船体,使船舶使用寿命延长并且提高船舶速度；并取代能耗大的、劳动强度高的潜水员工作。在本篇文章中我们分析了国内外水下清刷装置的现状及在此方面取得的最新科技成果；同时介绍了水下清刷机器人的典型特征。根据水下清刷机器人的工作原理，我们应重点分析和研究水下清洁机器人永磁磁轮吸附、电机旋转、密封和机械自动化、水下清洗设备和机器人控制系统。水下清刷机器人应该运行容易，控制简单。
关键字：清刷机器人，水下船体 ，旋转运动，永磁，表面吸附，两级控制