集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体结构设计(含CAD零件装配图)

集装箱波纹板焊接机器人机构运动学分析及车体结构设计(含CAD零件装配图)(审题表,任务书,开题报告,中期检查表,外文翻译,论文说明书11000字,小论文,CAD图纸12张,答辩PPT)
毕业设计说明书（论文）中文摘要
随着工业水平的发展,重要的大型焊接结构件的应用越来越多,其中大量的焊接工作必须在现场作业,如集装箱波纹板焊接机器人、大型舰船舱体、甲板的焊接、大型球罐(储罐)的焊接等。而这些焊接场合下，焊接机器人要适应焊缝的变化，才能做到提高焊接自动化的水平。无疑,将机器人技术和焊缝跟踪技术结合将有效地解决大型结构件野外作业的自动化焊接难题。因此机器人的设计对于解决这一难题至关重要。
本课题主要完成机器人运动学的逆解、车体的总体设计、电机的选择等方面。主要从机器人运动学逆解的角度完成一个周期内的运动学逆解，求出三个关节应按照什么运动规律进行运动，还有三个关节的运动之间的函数关系，进而完成对整个机器人的总体设。通过对小车的受力分析完成对车轮、车体的设计。根据实际操作中遇到的问题对完成对电机的选择。最后对所选的齿轮进行校核，使之能完成具体的操作要求。
关键词  机器人技术  机构设计  运动学逆解  强度校核

毕业设计说明书（论文）外文摘要
Title  Robot developt                                     
Abstract 
With the development of industrial level, it is important to large-scale structure of the application of welding more and more, including a large number of welding operations must be at the scene, such as robot welding corrugated containers, large ship cabin, the deck of the welding, a large spherical tank (tank), such as welding. These welding occasion, the welding robot to adapt to changes in weld, welding can be done to improve the level of automation. There is no doubt that technology and robot seam tracking technology to effectively solve large-scale structure of the automation field welding problems. Therefore the design of the robot is essential for the solution to this problem.
The main subject of the completion of the robot inverse kinematics solution, the body design, the choice of motor and so on. The main robot inverse kinematics from the perspective of a cycle through the end of the known actuator position posture against the solution of the coordinates of the joints, and then completed the whole set up of the robot. Force analysis of the completed car wheels, car body design. According to the actual problems encountered in the operation of the completion of the motor choice. Finally, the gear selected for verification, so that it can complete the specific operating requirements.
Keywords  Robot technology  Organization is designed   The kinematics goes against solution  he intensity is proofreaded

焊接机器人结构设计
由于在这里借用了一个现成的运动关节上下平移的十字滑块，故这里所做的设计主要为小车行走机构（即左右平移的焊接机器人本体1）。
所要解决的问题及任务：
小车行走机构：车体结构方案的确定，驱动电机功率的估计，驱动电机的选择传动的校核。
其它：摆动关节电机的选择等。

接机器人机构运动学分析
机器人运动学分析指的是机器人末端执行部件（手爪）的位移分析、速度分析及加速度分析。根据机器人各个关节变量qi（i=1，2，3，…，n）的值，便可计算出机器人末端的位姿方程，称为机器人的运动学分析（正向运动学）；反之，为了使机器人所握工具相对参考系的位置满足给定的要求，计算相应的关节变量，这一过程称为运动学逆解。从工程应用的角度来看，运动学逆解往往更加重要，它是机器人运动规划和轨迹控制的基础。
在该课题里，很显然这里是已知末端执行器端点（焊枪）的位移，速度及焊枪与焊缝间的夹角关系，来求三个关节的协调运动，即三个关节的运动规律，故为运动学逆解。
 

目   录    I
1  绪论    1
1.1  选题的依据及意义    1
1.2  研究现状及发展趋势    1
1.3  本课题的研究设计内容及方法    3
1.4  课题的完成情况    5
2  焊接机器人机构运动学分析    6
2.1  运动学分析数学基础-齐次变换（D-H变换）    6
2.2  变换方程的建立    7
2.3  运动学分析处理方法    9
2.4  逆解过程    10
2.5  本章小结    28
3  结构设计    30
3.1  小车行走结构设计    30
3.2  摆动关节电机选择    36
3.3  本章小结    36
结束语    38
致  谢    39
参 考 文 献    40