上肢外骨骼的迭代学习控制

上肢外骨骼的迭代学习控制(中文4800字,英文PDF)
摘要
本文提出了一种上肢外骨骼的迭代学习控制，以提供前臂运动辅助，使前臂能够在存在参数/功能不确定性、未建模动态（包括执行器动力学）和/或环境干扰。在给定人前臂位置期望轨迹的情况下，迭代学习控制方案用于补偿未知的时变周期扰动。利用迭代学习和李雅普诺夫综合方法，该控制器不需要精确的肌肉模型知识，可以证明闭环系统是半全局一致有界的。通过实验验证了该控制器的性能，并通过两个对比实验，说明了该控制器通过跟踪周期/重复轨迹来实现控制的有效性。索引项-迭代学习，外骨骼，时变周期扰动。