SPM-SLAM：使用平方同时定位和映射平面标记

SPM-SLAM：使用平方同时定位和映射平面标记(中文18600字,英文PDF)
摘要
SLAM通常使用关键点或纹理等自然界标来解决，但它会带来一些限制，例如需要足够的纹理环境和高计算要求。在某些情况下，优选通过使用人造地标来牺牲这些方法的灵活性以提高速度和稳健性。最近的工作[1]提出了一种在大型室内环境中获得平方平面标记图的离线方法。通过自由分配印在一张纸上的一组标记，该方法假设在每个图像中至少有两个标记可见，则从一组图像估计标记姿势。之后，可以以正确的比例完成相机定位。但是，离线过程有一些限制。首先，在整个过程结束之前不能检测到错误，例如，场景中的标记数量不足或者在捕获阶段没有正确地发现标记。其次，该方法不是增量的，因此，在需要扩展地图的情况下，有必要从头开始重复整个过程。最后，该方法不能用于具有有限计算资源的实时系统，例如移动机器人或UAVs。为了解决这些限制，这项工作提出了一个实时的解决方案，解决了同时定位摄像机和建立平面标记图的问题。本文提出了许多解决方案，解决了从平方平面标记求解SLAM时出现的问题，创造了术语SPM-SLAM。所进行的实验表明，与基于关键点或纹理的视觉SLAM方法相比，我们的方法可以更健壮，更精确和更快速。
关键词：基准标记，标记映射，SLAM