Robopainter-一个详细的室内墙壁喷涂机器人设计

Robopainter-一个详细的室内墙壁喷涂机器人设计(中文5000字,英文PDF)
Mohamed Sorour
摘要：当今社会，无论是对于对于发达国家还是发展中国家来说，需要对喷涂有很高的需求。为了满足这种需求，本文设计了用于室内装饰的功能强大的喷涂机器人的详细计算机辅助设计（CAD）模型。 除装饰墙图纸外，还能够进行全尺寸墙面涂刷。 8自由度移动机器人结构由安装在2自由度差动驱动移动基座上的6自由度喷涂臂组成。 与现有文献相比，所提出的设计在总机器人质量和涂装率方面具有多项成果。 提出了详细的动态模型参数，以允许进一步增强机器人运动控制的内容。