双足机器人在崎岖地形运动的动态研究

双足机器人在崎岖地形运动的动态研究(中文4000字,英文PDF)
-直线倒立摆模型的推导和应用-
摘要
本文介绍了一种双足机器人在崎岖地形运动新的控制方法。我们假设理想中机器人模型的腿是没有质量的。通过约束控制机器人,使它在特定的直线移动,以恒定的角速度旋转,身体的动态质心完全地变成线性。我们称这种运动的理想模型为线性倒立摆模型，用它来设计双足机器人在崎岖地形行走的控制方案。在线性倒立摆模型的控制下,在一个特定的崎岖地面上行走相当于在水平的地面上行走。这也表明踝关节力矩的附加使用让我们的控制方案完整且适用于一个真正带有一定质量的双足机器人。提供仿真结果。