从运动到线性时间增量结构

从运动到线性时间增量结构(中文4800字,英文PDF)
摘要：相对于摄像机的数量，来自运动的增量结构（SfM）的时间复杂度通常被称为。通过预处理共轭梯度（PCG）显着改善了约束调整（BA），因此值得重新审视增量SfM的快速程度。我们引入了一种新的BA策略，可在速度和准确度之间取得良好的平衡通过算法分析和大量实验，我们证明增量SfM在包括BA在内的许多主要步骤上仅需要O(n)时间。我们的方法通过定期重新三角测量最初未能进行三角测量的特征匹配来保持高精度。我们在大型照片集和各种设置的长视频序列上测试我们的算法，并表明我们的方法为大规模重建提供了最先进的性能。