具有一般约束的并联机器人的结构设计

具有一般约束的并联机器人的结构设计(中文5200字,英文PDF)
摘要：本文介绍了一种具有一般约束的并联机构的结构设计，其中角和线性的角条件是重点考虑对象。四个过约束角和两个新的设计与线性角条件的机制被展示，14个结构群和端部效应链的在λ=5的子空间被检查。描述了构建约束机器人的新配方和定义。研究采用结构组，所有体系结构λ=5的子空间平行，旋转接头和单环臂通过结构胶介绍。
关键词：过约束并联机器人、线性角条件、回归向量方程。