基于宏-微机器人的低惯性效应力控抛光末端执行器设计

基于宏-微机器人的低惯性效应力控抛光末端执行器设计(中文8500字,英文PDF)
关键词:力控制，低惯性，机器人磨抛，宏-微机器人
摘要：提出了一种新型的自动抛光力控制末端执行器的设计方法。该末端执行器将集成到一个宏-微机器人抛光单元中。宏观机器人(本研究中为六轴工业机器人)用于根据工件轮廓定位微型机器人(所提出的末端执行器)，而微型机器人用于控制抛光力。末端执行器具有可由线性空心音圈马达伸缩的抛光头，以实现工具的柔顺性。该设计的主要优点是，它允许这种运动，而不需要伸缩抛光电机或主轴，这减少了可能导致的不必要的振动的惯性效应。通过集成力传感器来测量抛光力并反馈给控制器，可根据预设条件对抛光力进行调节。通过抛光实验，验证了该装置在不同馈送率下，跟踪某一期望力随步长变化的有效性。实验结果表明，该装置具有较好的减振和力跟踪效果。