电动助力转向系统的控制器设计

电动助力转向系统的控制器设计(中文6500字,英文PDF)
摘要
本文简要介绍了一种分析电动助力转向系统控制器稳定性和设计的新方法。设计转向系统时最重要的任务是确保驾驶员有良好的转向感。转向感的方式取决于辅助扭矩图。辅助扭矩图是检测到的转向盘扭矩和辅助电动机扭矩之间的一对一映射，其随着车辆速度而变化。然而，由于高水平的转向辅助增益和扭矩图的非线性，辅助扭矩图不能单独作为EPS控制器应用。扭矩图的两个元素都可能导致不稳定性，这会导致转向系统的振动或发散。因此，EPS系统总是需要设计有稳定补偿器和辅助扭矩图。设计补偿器的目的是使系统稳定并稳定并减弱任何不愉快的振动。本文介绍了EPS系统的机械模型，并演示了识别模型参数的方法。基于EPS模型，分析了具有近似线性扭矩图和非线性扭矩图的系统的稳定性。此外，提出设计稳定补偿器标准的建议。在模拟中应用具有不同参数的Leadlag补偿器和扭矩图，并且执行车辆实验以验证理论分析。
关键词：控制器设计；电动助力转向（EPS）；稳定性分析；系统非线性