起重机的倾斜载荷控制

起重机的倾斜载荷控制(中文5200字,英文PDF)
Michael J.Toth,ColbyF.Lewallen,
摘要
起重机操作员很难在不引起明显不受控制的晃动的情况下提升和操纵载荷。因此，在起重机操作领域的研究集中在设计控制器以减少负载的摆动。然而，从一个非平整的表面(如许多室外建筑工地)，将长而细的负载(如钢梁)吊起没有得到详尽的处理。这篇论文评估了两种不同控制方法在从一个倾斜的表面提升一个细长负载时的剩余摆动幅度和稳定性。最终采用半自动化的方法，起重机操作员控制起升方向，同时比例积分微分(PID)控制器调整吊车位置。实验结果表明在大多数倾斜角度情况下，该方法将残余振动的峰值振幅降低了约80%。