不使用机器语言的工业机器人伺服控制器CAM系统的发展

不使用机器语言的工业机器人伺服控制器CAM系统的发展(中文7000字,英文PDF)
摘要：本文介绍一种基于机器人伺服控制器观点的铰接式工业机器人RV1A 的CAM系统的发展。这里定义，机器人CAM系统包括一个重要的功能，即允许工业机器人沿着刀具位置数据（由位置和方向组件组成的CL数据）的移动能够被准确地控制。此外，本文提出的CAM系统对其他伺服系统向终端用户技术开放的工业机器人有高度适用性，该CAM系统是通用CAD / CAM和工业机器人之间的一个简单接口。在现阶段， 与制造工业中广泛传播的数控机床相比，工业机器人和CAD / CAM之间的联系并没有很好地建立。数控机床的CAM系统已经建立，但是，工业机器人的CAM系统尚未被充分考虑和发展。在工业机器人工作之前，示教器通常被用于获得机械臂前端的位置和方向数据。现在，为了提高传统的CAD / CAM系统和工业机器人之间的联系，一种简单、直观的不使用任何机器人语言的CAM系统被开发了。本文呈现了该机器人CAM系统的基本设计，并给出了相关试验结果。