使用单致动器肌电臂手和手腕动作的设计方案

使用单致动器肌电臂手和手腕动作的设计方案(中文6000字,英文PDF)
摘要：本文涉及展现像真实人手指和手腕旋转闭合运动的许多功能性假肢肌电手的发展。假手的这种双重运动是由一个单一的直流电动机控制的。肘部以下肢体缺失的截肢者可以安装该假手以适应原来的部位，并可以通过肌电电极刺激肌肉做一些多自由度的手部操作。修复的一类人，像张开手，合拢手，抓东西，提起重量不同的物体都可以像真实的人手一样。主要的设计考虑到包括自由度，致动器的数目，致动器的能量，可靠性，电子控制，重量的轻重，经济上的可行性，手腕的旋转，可变夹紧力的模式，以及方便与肢体结合的零件。基于EMG信号的耦合逻辑使用电磁离合器与直流电机和微控制器，根据抓紧力的产生和腕的旋转赋予新功能的设备。这将有益于机器人和假肢产业。
关键词：假手  肌电图  可变握力  转动手腕  微控制器  电磁离合器