基于CMOS图像传感器的路线辨别和方向控制 的智能车

基于CMOS图像传感器的路线辨别和方向控制(中文 5000字,英文 PDF)
的智能车
1. 引言
  第二届飞思卡尔杯全国大学生智能汽车比赛[1]的规则可以总结如下：跑道由很多带有黑色跟踪线的白板连接；参加比赛的选手的智能车沿着黑色轨迹走；每辆车跑两圈，在这个比赛中两圈的所花最短时间将是这辆车的最后得分，显然时间最短的团队就会获奖。按照规定，我们应该确保小车可以区分黑色跟踪线和白板，从而使智能车运行稳定。通常有两种路径识别的方法:一个是使用红外二极管作为传感器，另一个是使用CCD / CMOS图像传感器[2]。本文使用CMOS图像传感器作为路径识别传感器的原因如下:(1)由于红外二极管传感器覆盖范围远小于一个CMOS图像传感器覆盖，所以我们能做的就是用几个二极管传感器，但用于智能汽车的红外二极管传感器的最大数量是16；(2)CMOS图像传感器的工作电压(3.3V)小于CCD(12V)或16个红外二极管。显然，使用CMOS图像传感器不仅可以减少电力消耗，还扩展智能汽车的可见范围，也能使小车预测前进的道路。本文提出一种识别跑道和控制智能车行驶方向的系统性解决方案。