一种小型船舶航迹保持自动舵的设计与试验

 一种小型船舶航迹保持自动舵的设计与试验(中文5000字,英文PDF)
       摘要
本文讨论的是小型船舶的航迹保持。内模控制（IMC）的方法被运用在自动舵的设计中，该控制器采用结构简单、相对容易实现的PID控制器格式，并通过一系列的航向变化的动作来实现跟踪任务，参考航向的计算是通过LOS算法完成。对基于Bezier曲线来实现避障路径规划的方法进行了研究。首先，通过进行计算机仿真得出试验结果，对试验结果进行分析，找出可行的控制器设计参数，并将可行的控制器设计参数应用于小型船舶试验中用来证明建议的自动驾驶仪设计方法的实际应用。