自动驾驶汽车车道变换的鲁棒预测控制

自动驾驶汽车车道变换的鲁棒预测控制(中文5000字,英文 PDF)
摘要
这篇论文描述了一种针对自动驾驶汽车车道变换的鲁棒模型预测控制(MPC)。为了自动驾驶汽车能够安全顺利变换车道，考虑到坏境信息，传感器的不确定性以及碰撞的风险，我们假定驾驶模式和车道变换方向是确定的。安全边际是利用实验车辆的预测轨迹来计算。基于转向和纵向加速度控制的MPC是建立在有限时间跨度的扩展自行车模型。我们会对汽车状态参数实时监控来保证MPC状态正常和输入的约束条件能够满足干扰产生和不确定的情况。我们已经对该算法的性能进行了模拟研究。