基于李雅普诺夫理论的复杂非线性不确定机械系统鲁棒控制
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资料介绍：
基于李雅普诺夫理论的复杂非线性不确定机械系统鲁棒控制(中文5000字,英文PDF)
【摘要】本文提出了一种三自由度非线性不确定吊车系统的鲁棒控制方法。
我们面对的是一种桥式起重机的小车位于顶部移动到X轴和Y轴独立。我们首先通过反馈线性化逼近非线性系统模型构造PD控制，然后设计一个鲁棒控制偏差进行补偿，切实发生因控制系统建模实践中的误差或系统扰动。利用Lyapunov稳定性分析自适应控制规则。由给定系统摄动界的理论，我们完成数值模拟来评估所提出的方法，并与传统的控制策略进行了比较，论证了其优越性。
【关键词】：起重机系统；鲁棒控制；系统摄动；Lyapunov理论
