机器人控制软件的设计与实现(AVR)

机器人控制软件的设计与实现(AVR)(任务书,毕业论文,13000字,程序)
摘  要
机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自20世纪60年代初问世以来，经历40余年的发展已取得长足的进步。未来的机器人是一种能够代替人类在非结构化环境下从事危险、复杂劳动的自动化机器，是集机械学、力学、电子学、生物学、控制论、计算机、人工智能和系统工程等多学科知识于一身的高新技术综合体。
机器人的控制软件开发是和硬件紧密相关的，甚至和机器人的体系结构也密切相关，此次本人开发的机器人软件库通过根据机器人可能做出的行为动作，编写了包括读写EEPROM，固件协议，网络通信，伺服电机，步进电机，硬件串口通信，软件串口通信，LED控制，LCD控制等功能。
此次所编写的机器人软件库是以Atmel公司生产的AVR系列atmega8芯片为主控芯片，通过对该芯片内部资源的利用和芯片外部的设备到达实现上述所说的功能，以此来达到机器人控制的稳定性和实时性。

关键词：机器人，软件库，atmega8

ABSTRACT
One of the greatest inventions of human beings in the 20th century---Robotic technology,since early 1960s,has achieved rapid progress after experiencing sustained development for over 40 years . The future robot will be a kind of automatic machine which can substitute human’s hazardous and intricate work in unstructured environment and it is one of high-tech complex that integrates the knowledge of mechanics, dynamics,electronics,biology,cybernetics, computer, artificial intelligence and system engineering science, and interrelated subjects.
The control software development of robot is closely related to hardware and is even bound up with the system structures of robot itself as well. The robot software library is developed according to possible response of robot.The program writing includes literacy EEPROM, written agreement, network communication, firmware, stepping motor servo motor, software, hardware serial communication serial communication, LED control, LCD control function etc.
The written robot software library makes use of AVR series atmega8 chip production for main control, by the method of using internal resources and chip external equipment to make the above stated functions realized , eventually stability and timeliness of robots can be easily controlled.
Keywords: Robot，software library,atmega8
 
运行环境
本软件库可在任何拥有GCC,G++编译器和支持AVR系列芯片的IDE中运行，硬件必须是AVR系列的atmega8芯片的主控制板。

基本设计概念与处理流程
本软件库通过C语言去编写芯片及芯片外设的控制模块，通过C++类的方式封装底层硬件控制模块，提供底层软件控制模块，使用户不需要了解底层硬件模块的实现，只需调用软件控制接口的设计思想。

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目  录
摘  要    I
ABSTRACT    II
第1章 绪 论    1
1.1国内外机器人技术发展现状    1
1.2 机器人技术的市场应用    1
1.3 机器人技术的前景展望    2
第2章 需求分析    3
2.1引言    3
2.1.1编写目的    3
2.1.2背景    3
2.1.3定义    3
2.2任务概述    3
2.2.1目标    3
2.2.2用户特点    4
2.2.3假定与约束    4
2.3需求规定    4
2.3.1对功能的规定    4
2.3.2对性能的规定    4
2.3.3故障处理要求    4
2.3.4其他专门要求    5
2.4运行环境规定    5
2.4.1设备    5
2.4.2支持软件    5
第3章  概要设计    6
3.1总体设计    6
3.1.1需求规定    6
3.1.2运行环境    6
3.1.3基本设计概念与处理流程    6
3.1.4.结构    6
3.1.5功能需求与程序的关系    7
3.2接口设计    8
3.2.1 用户接口    8
3.2.2 全局接口    13
3.2.3内部接口    13
3.3系统数据结构设计    14
3.3.1逻辑结构设计要点    14
第4章  详细设计    19
4.1程序系统结构    19
4.2 EEPROM类设计说明    19
4.2.1程序描述    19
4.2.2功能    19
4.2.3性能    19
4.2.4参数    19
4.2.5返回值    20
4.2.6接口    20
4.3 Client类设计说明    20
4.3.1程序描述    20
4.3.2功能    20
4.3.3性能    20
4.3.4参数    20
4.3.5返回值    20
4.3.6接口    21
4.4 Ethernet类设计说明    21
4.4.1程序描述    21
4.4.2功能    21
4.4.3性能    21
4.4.4参数    21
4.4.5返回值    21
4.4.6接口    22
4.5 Server类设计说明    22
4.5.1程序描述    22
4.5.2功能    22
4.5.3性能    22
4.5.4参数    22
4.5.5返回值    22
4.5.6接口    22
4.6 Firmata类设计说明    23
4.6.1程序描述    23
4.6.2功能    23
4.6.3性能    23
4.6.4参数    23
4.6.5返回值    24
4.6.6接口    24
4.7 LiquidCrystal类设计说明    24
4.7.1程序描述    24
4.7.2功能    24
4.7.3性能    24
4.7.4参数    25
4.7.5返回值    25
4.7.6接口    25
4.8 Matrix类设计说明    26
4.8.1程序描述    26
4.8.2功能    26
4.8.3性能    26
4.8.4参数    26
4.8.5返回值    26
4.8.6接口    27
4.9 Servo类设计说明    27
4.9.1程序描述    27
4.9.2功能    27
4.9.3性能    27
4.9.4参数    27
4.9.5返回值    27
4.9.6接口    27
4.10 SoftwareSerial类设计说明    28
4.10.1程序描述    28
4.10.2功能    28
4.10.3性能    28
4.10.4参数    28
4.10.5返回值    29
4.10.6接口    29
4.11 Wire类设计说明    30
4.11.1程序描述    30
4.11.2功能    30
4.11.3性能    30
4.11.4参数    30
4.11.5返回值    30
4.11.6接口    31
4.12 Stepper类设计说明    31
4.12.1程序描述    31
4.12.2功能    31
4.12.3性能    31
4.12.4参数    32
4.12.5返回值    32
4.12.6接口    32
4.13 Sprite类设计说明    32
4.13.1程序描述    32
4.13.2功能    32
4.13.3性能    32
4.13.4参数    32
4.13.5返回值    32
4.13.6接口    33
4.14 HardwareSerial类设计说明    33
4.14.1程序描述    33
4.14.2功能    33
4.14.3性能    33
4.14.4参数    33
4.14.5返回值    33
4.14.6接口    33
总结    34
致谢    36