三自由度机械手结构设计(含CAD零件装配图)

三自由度机械手结构设计(含CAD零件装配图)(任务书,文献综述,设计说明书11600字,CAD图纸4张)
摘要
随着现代机械工业的发展，在机械生产中机械人得到了更广泛的应用。其中应用最为广泛的机械人是一个可以改编程序的多功能操作器，设计用来按照开始编制的完整完成多种作业的运动程序运送材料、零件、工具或专用设备。然而在机械人当中的主要部件就是大家所熟悉的机械手。
本文主要介绍机械手结构设计，主要对液压系统、支持手臂运动的液压缸、使手臂可以在180°范围内的回转缸进行设计。主要参数为：抓取重量最大为50N，最大夹持锻坯直径为120㎜.主要用于夹持直径在80～120㎜的锻坯件。
本次机械手的设计，分为七部分进行介绍：⑴手腕和加紧油缸结构的设计，是根据手部的旋转角度，进行摆动缸的设计。⑵机械手臂伸缩机构设计，该种机构主要由活塞杆、油缸体、中间架体、左压条、滑枕和右压条等组合而成。⑶定位油缸的选定和设计，主要用来定位机械手的位置。⑷中间架座部件的设计，通过齿轮与机械手臂回转油缸稳固联接，而回转油缸的壳体又稳固在机械手臂伸缩机构的中间体上，从而使机械手臂运动连贯并且定位准确。⑹最后是主要部件的连接设计。

关键词: 夹持式机械手; 液压系统; 工作原理; 伸缩; 定位

Abstract
This text mainly introduces the machine hand structure design, main to the liquids press system, support the liquids of the arm sport’s press an urn and make the turn-over urn that the arm revolve in 180°scopes carry on a design .Its  main parameter is:The biggest work radius is a 120mm, biggest grab at the weight as5㎏. Mainly used for the work piece handling, loading and unloading，can be applied to most of the plant operations, cutting device.
The manipulator design, divided into six parts description：⑴  wrist structure design is based on grasping part of the rotation angle, swing-cylinder design. ⑵ arm structure of the design, telescopic arm to the main structure, internal hydraulic cylinder sleeve driven sets of telescopic arm to achieve the operation. ⑷arm cylinder design, which is based on the entire arm and the weight of the hand, arm rotational angle of the design to achieve the required operating range. ⑸ arm structure design, the arm is the support arm component must be carefully considered the arm of materials, so that they will reach the strength. ⑹ final link is a major component of the design, arm and boom, boom and hydraulic cylinder blocks, as well as the size the arm are connected by hinged.

Keywords ：to clip machinery hand, Press sulfide hydraulic, work axiom,    flexibility, fixed position 

原始数据
负载重量：10kg
重复定位精度：±1mm
自由度：3（Z轴的移动，R轴的平动，θ轴的转动）
Z：大臂的升降
R：大臂的伸缩
θ：腰轴
各轴最大运动速度：
     Z轴上下：200mm/s
     θ轴回转：30°/s
     R轴伸缩：200mm/s
各轴最大运动范围：
     Z轴上下：550mm
     θ轴回转：90°
     R轴伸缩：400mm

本机械手系统是由机体，传送机构，动力源和控制装置四部分组成。主体由汽车和部件，如本体;输送机构主要由伸缩臂和把握机构;电源是由液压传动和机械传动;控制装置主要由自动控制和手动控制两部分组成。
 

目 录
第一章引 言     1
1.1 机械手的分类     1
1.2 机械手的组成     4
1.3 应用机械手的意义     6
第二章总体技术方案及系统组成     8
2.1 原始数据     8
2.2 工作要求     8
2.3 系统组成     9
2.4 总体技术方案     9
2.4.1 动作分析     10
2.4.2 手部     10
第三章回转装置的总体组成及结构设计     12
3.1 回转装置的组成     12
3.1.1 执行件     12
3.1.2 传递件     12
3.1.3 驱动件     12
第四章机械传动方案的设计与计算     14
4.1 小车的主要组成部分     14
4.2 同步带传动方式优缺点     14
4.3 驱动动力源     15
4.4 机械传动方案的设计计算     15
4.4.1 设计数据确定     16
4.4.2 同步带结构的设计计算     17
致谢     22
参考文献     23