欠驱动自主水下机器人的平面轨迹跟踪控制(含外文出处)

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资料介绍

欠驱动自主水下机器人的平面轨迹跟踪控制(含外文出处)(中文4200字,英文PDF)
摘要,本文讨论了欠驱动自主水下机器人(水下机器人)在水平面轨迹的跟踪控制问题。在很多文献中,水下航行不考虑驱动的摆动方向,系统矩阵也是假定为非对角和非线性矩阵。此外,还考虑了环境的影响,使用反推技术和跟踪误差动态,系统状态稳定,迫使跟踪误差趋近于零。通过数值模拟论证了该文提出的控制方法的有效性。试验车进行了光滑,惯性,二维(平面)的参考轨迹的仿真,如等速轨迹(周向机动 - 恒定偏航率),速度和时间变化的轨迹(正弦路径 - 正弦偏航率)。

关键词:自治水下机器人,系统矩阵,跟踪控制,时间 - 变反馈,欠驱动控制
 

欠驱动自主水下机器人的平面轨迹跟踪控制(含外文出处)